Melinda, Vivien
2 °C
8 °C

Legórobotokat programoznak a pesti egyetemisták

2003.06.30. 10:36
Kapcsolódó cikkek (1)
Lego-alkatrészekből álló, önállóan navigáló robotokat készítenek évről évre az ELTE Általános Számítástudományi Tanszékén Istenes Zoltán robotika kurzusának hallgatói.
A szerkezetek elsőrendű feladata egy meghatározott útvonalon történő, különböző tényezőket (út színe, szélessége, kanyarok élessége, fényviszonyok) figyelembe vevő precíz navigálás, útkövetés. Egyéb küldetéseket szintén végrehajtanak: elveszett robot megkeresését, hazasegítését. Az összetettebb gépek kézjelek felismerésére is képesek, és követik az így kapott utasításokat, tárgyakat mozgatnak akadálymentes terepen.

Akadályokat kerülget a szirénázó kutya

Robotkutya
A piros, tolatás közben szirénázó robotkutya képes akadályok kikerülésére is. Amikor a robot valaminek nekimegy, hátra, illetve oldalirányba, aztán újból előre mozog, és így máris sikerrel jár. Ugyancsak érdekes konstrukciók láttak napvilágot a különböző mentési feladatok végrehajtására - a meghibásodott háromkerekű robot, például rászerelt kommunikációs egység segítségével fogad üzeneteket a bázisállomástól (azaz egy számítógépen futó programtól) és a mentőrobottól, sőt, az utóbbinak küld is.

Mentő és központ

Az első programban a robotok kommunikációs képességét tesztelték, míg a másodikban már a tényleges mentőakciót szimulálták - sikerrel. Más esetben az egyszerű "főnököt" követi az alig bonyolultabb (lánctalpas, elől ütközésérzékelővel felszerelt) "szolga". Eleinte szemben állnak egymással, a főnök dönt az irányról, s közli a szolgával. Nehezen hallják egymást, akadozik a kettejük közti kommunikáció, a fejlesztők szerint csak a rövid távú működött, az is húsz-harminc centiméterig. Végül a főnök elindul a mondott irányba, a szolga követi.

Főnök és szolga
Általánosságban: a megtaláló-elveszett relációban álló robotok tervezése során mindkettő esetében három-négy szempontot kell figyelembe venni. A master "tudjon megbízhatóan kilencven fokot fordulni, tudjon meghatározott hosszan előre menni, tudja, hogy a kordinátarendszer melyik pontján van, érzékelje, ha nekimegy valaminek." A slave "könnyen és megbízhatóan forduljon egy meghatározott irányba, széles területet lásson be, legyen képes követni a másikat, azaz feléje menni, és ütközés esetén megállni."

Kéttagú Knight Rider

Forgótornyos munkagép
Az egyszerű navigálás kivitelezésére lánctalpas, három- és négykerekű, egy vagy több minimotorral, esetenként lámpákkal felszerelt példányok készültek. Hogy helyes irányt követnek, vagy sem, azt a kijelölt út (illetve az úthoz nem tartozó terület) intenzitásértéke alapján érzékelik. Többféle (ütközést, nyomást, és elsősorban fényt érzékelő) szenzorral rendelkeznek, de főként két fényérzékelővel. Ha három, akkor a középsőt kell az úton tartani, a két szélsőt meg mellette. Egyes példányok kormányozhatók, mások nem. Az egyik legérdekesebb modell, a Knight Rider két (egymással is kommunikáló) Lego RCX-et használ. "A szolga RCX vezérli a fényszórót, kormány- és meghajtómotort, továbbá a leállító kapcsolót, a mester pedig a futófényt és a fényszenzorokat" - olvassuk az ismertetőben. Előbb a szolgát, majd a mestert kell elindítani.

Daru és dömper
Érdekes formájú gépek születtek: lánctalpas kiskocsi, háromkerekű autó, rovarlépegető, hernyószerű, esetleg forgótornyos munkagép, dózer, tank.

A T-100 prototype rendeltetése egy speciális vezérlőkesztűvel adott jelek felismerése, s elemzésük. Viszonylag egyszerű jeleket kap: sárga kerettel övezett kék területek méretét, elhelyezkedését "vizsgálja".

Fogócskáznak és torpedóznak

Torpedó
Találunk fogócskázó tankrobotokat is: a szabályok megegyeznek az általunk ismert játék szabályaival. Mások torpedóznak - kettő tippel, míg a harmadik a bíró szerepében tetszeleg. A daru és a (bánya-körülményekhez erős motorjával alkalmazkodó) szállító dömper koordinált mozgást végez: a daru motorbúgásra érzékeli a dömpert, az leállítja a motort, elkezdődik a pakolás. A végén a dömper távozik a szállítmánnyal, s kiborítja a megfelelő helyen, majd újraindul a folyamat.

Egy másik szerkezet scannerként, plotterként egyaránt működik. Készült Linuxon X felület alatt egérszerűen funkcionáló hardver, (kis- és nagybetűkre, írásjelekre ügyelő) SMS-t mobiltelefonba pötyögő, továbbá morzekódot dekódoló robot is. Neki sikerült akadálymentes terepen egy dobozt méternyi távolságra tolni, majd visszatolni eredeti helyére.