Antal, Antónia
-7 °C
0 °C

Legórobotokat programoznak a pesti egyetemisták

2003.06.30. 10:36
Kapcsolódó cikkek (1)
Lego-alkatrészekből álló, önállóan navigáló robotokat készítenek évről évre az ELTE Általános Számítástudományi Tanszékén Istenes Zoltán robotika kurzusának hallgatói.
A szerkezetek elsőrendű feladata egy meghatározott útvonalon történő, különböző tényezőket (út színe, szélessége, kanyarok élessége, fényviszonyok) figyelembe vevő precíz navigálás, útkövetés. Egyéb küldetéseket szintén végrehajtanak: elveszett robot megkeresését, hazasegítését. Az összetettebb gépek kézjelek felismerésére is képesek, és követik az így kapott utasításokat, tárgyakat mozgatnak akadálymentes terepen.

Akadályokat kerülget a szirénázó kutya

Robotkutya
A piros, tolatás közben szirénázó robotkutya képes akadályok kikerülésére is. Amikor a robot valaminek nekimegy, hátra, illetve oldalirányba, aztán újból előre mozog, és így máris sikerrel jár. Ugyancsak érdekes konstrukciók láttak napvilágot a különböző mentési feladatok végrehajtására - a meghibásodott háromkerekű robot, például rászerelt kommunikációs egység segítségével fogad üzeneteket a bázisállomástól (azaz egy számítógépen futó programtól) és a mentőrobottól, sőt, az utóbbinak küld is.

Mentő és központ

Az első programban a robotok kommunikációs képességét tesztelték, míg a másodikban már a tényleges mentőakciót szimulálták - sikerrel. Más esetben az egyszerű "főnököt" követi az alig bonyolultabb (lánctalpas, elől ütközésérzékelővel felszerelt) "szolga". Eleinte szemben állnak egymással, a főnök dönt az irányról, s közli a szolgával. Nehezen hallják egymást, akadozik a kettejük közti kommunikáció, a fejlesztők szerint csak a rövid távú működött, az is húsz-harminc centiméterig. Végül a főnök elindul a mondott irányba, a szolga követi.

Főnök és szolga
Általánosságban: a megtaláló-elveszett relációban álló robotok tervezése során mindkettő esetében három-négy szempontot kell figyelembe venni. A master "tudjon megbízhatóan kilencven fokot fordulni, tudjon meghatározott hosszan előre menni, tudja, hogy a kordinátarendszer melyik pontján van, érzékelje, ha nekimegy valaminek." A slave "könnyen és megbízhatóan forduljon egy meghatározott irányba, széles területet lásson be, legyen képes követni a másikat, azaz feléje menni, és ütközés esetén megállni."

Kéttagú Knight Rider

Forgótornyos munkagép
Az egyszerű navigálás kivitelezésére lánctalpas, három- és négykerekű, egy vagy több minimotorral, esetenként lámpákkal felszerelt példányok készültek. Hogy helyes irányt követnek, vagy sem, azt a kijelölt út (illetve az úthoz nem tartozó terület) intenzitásértéke alapján érzékelik. Többféle (ütközést, nyomást, és elsősorban fényt érzékelő) szenzorral rendelkeznek, de főként két fényérzékelővel. Ha három, akkor a középsőt kell az úton tartani, a két szélsőt meg mellette. Egyes példányok kormányozhatók, mások nem. Az egyik legérdekesebb modell, a Knight Rider két (egymással is kommunikáló) Lego RCX-et használ. "A szolga RCX vezérli a fényszórót, kormány- és meghajtómotort, továbbá a leállító kapcsolót, a mester pedig a futófényt és a fényszenzorokat" - olvassuk az ismertetőben. Előbb a szolgát, majd a mestert kell elindítani.

Daru és dömper
Érdekes formájú gépek születtek: lánctalpas kiskocsi, háromkerekű autó, rovarlépegető, hernyószerű, esetleg forgótornyos munkagép, dózer, tank.

A T-100 prototype rendeltetése egy speciális vezérlőkesztűvel adott jelek felismerése, s elemzésük. Viszonylag egyszerű jeleket kap: sárga kerettel övezett kék területek méretét, elhelyezkedését "vizsgálja".

Fogócskáznak és torpedóznak

Torpedó
Találunk fogócskázó tankrobotokat is: a szabályok megegyeznek az általunk ismert játék szabályaival. Mások torpedóznak - kettő tippel, míg a harmadik a bíró szerepében tetszeleg. A daru és a (bánya-körülményekhez erős motorjával alkalmazkodó) szállító dömper koordinált mozgást végez: a daru motorbúgásra érzékeli a dömpert, az leállítja a motort, elkezdődik a pakolás. A végén a dömper távozik a szállítmánnyal, s kiborítja a megfelelő helyen, majd újraindul a folyamat.

Egy másik szerkezet scannerként, plotterként egyaránt működik. Készült Linuxon X felület alatt egérszerűen funkcionáló hardver, (kis- és nagybetűkre, írásjelekre ügyelő) SMS-t mobiltelefonba pötyögő, továbbá morzekódot dekódoló robot is. Neki sikerült akadálymentes terepen egy dobozt méternyi távolságra tolni, majd visszatolni eredeti helyére.

Oszd meg élményeidet!

Oszd meg nyári élményeidet más utazókkal is, tölts fel beszámolót, fotókat!

Paphos képekben

Ciprusi fotók, fantasztikus élmények. Nézd meg most!